28 Stadttore und ca. 50 Türme der Stadtmauer gab es Ende des 14. Jahrhunderts in Esslingen am Neckar. Esslingen war damit eine der am besten gesicherten Städte der Region.
So jedenfalls steht es auf der Tafel bei Station 2b des Esslinger Weinerlebniswegs.
Viele dieser Tore und Türme wurden bereits vor längerer Zeit beseitigt. Dass es heute am Rand der Altstadt von Esslingen noch vier Tore gibt, verdanken wir dem glücklichen Umstand, dass die Altstadt von Esslingen als eine der wenigen in Deutschland im Zweiten Weltkrieg kaum zerstört worden ist. Zu den vier Toren kommen die Reste der Stadtmauer sowie der Turm und die Hochwacht bei der Esslinger Burg.
Wegen der durch die Altstadt von Esslingen verlaufenden Neckarkanäle bestand die Ummauerung von Esslingen aus zwei Teilen. Die nördlich der Neckarkanäle liegende Kernstadt und die südlich der Kanäle liegende Pliensau waren jeweils durch einen eigenen Mauerring geschützt. Später wurde auch um die Obertorvorstadt eine Mauer gezogen.